1. Arhitektura sustava
Arhitektura autonomnog sustava punjača uglavnom se sastoji od hardverskog sustava, softverskog sustava i sustava osiguranja sigurnosti. Sloj apstrakcije senzora, sloj apstrakcije aktuatora i sloj apstrakcije daljinskog kokpita pružaju standardizirano i unificirano programsko sučelje za sustav autonomne vožnje. Osnovni softverski moduli uključuju modul za pozicioniranje, modul za percepciju i predviđanje, modul-donošenja odluka i planiranja te modul za kontrolu kretanja.
2. Ugrađeni hardverski sustav
Da bi se postigla funkcionalnost autonomne vožnje utovarivača, postojeći utovarivač najprije mora biti nadograđen i modificiran. To uglavnom uključuje dvije komponente: modifikacije elektroničkog pogona-po-žici i instalaciju inteligentnih kompleta.
3. Softver za autonomnu vožnju
Softver za autonomnu vožnju za utovarivač razvijen je na temelju ROS (Robot Operating System). Modularni dizajn ROS-a omogućuje neovisni razvoj i testiranje svake funkcionalne komponente, olakšavajući održavanje i nadogradnju. Njegov mehanizam za objavljivanje/pretplatu osigurava fleksibilnost i pravovremenost u prijenosu informacija između modula.
4. Sustav osiguranja sigurnosti
U podzemnim rudnicima, koegzistencija opreme s posadom i bez posade neizbježno uvodi određene sigurnosne rizike. Stoga je autonomni sustav utovarivača uspostavio sveobuhvatan sustav osiguranja sigurnosti.
Iz perspektive tehnologije autonomne vožnje, sustav osigurava da ljudske naredbe imaju najveći prioritet, omogućujući operaterima da preuzmu kontrolu nad vozilom u bilo kojem trenutku. Dodatno, dvostruka redundancija je konfigurirana za sve kritične module kako bi se osigurala radna sigurnost. Implementiran je i sustav detekcije i dijagnostike kvarova, temeljen na velikim podacima i ekspertnim sustavima. U slučaju kvara, utovarivač može izvršiti samo-dijagnostiku i trenutna upozorenja kako bi omogućio brze mjere reagiranja.
Suradnički rad sustava daljinskog upravljanja
Iako je utovarivač postigao funkcionalnost autonomne vožnje, utovar i istovar rude i dalje se oslanjaju na ručno daljinsko upravljanje. Kako bi se osigurala učinkovita suradnja između ove dvije operacije, cijeli je sustav dizajnirao sveobuhvatan proces za koordinaciju daljinskog upravljanja i autonomne vožnje.
Testiranje aplikacije i izvanredna izvedba
Sveobuhvatni rezultati testiranja primjene autonomnog sustava utovarivača u podzemnom području ispitivanja su izvanredni. Sustav je uspješno postigao učinkovite suradničke operacije za mapiranje i pozicioniranje, daljinski utovar, autonomnu vožnju i daljinski istovar u kilometar-dubokom rudniku, doista ostvarujući potpunu automatizaciju operacija utovarivača pod zemljom.
